Daigo Kagemitsu es un temible samurái que entregó su futuro hijo a demonios.Años después, con la ayuda del joven y avispado Dororo, quien afirma ser el mejor ladrón de Japón, Hyakkimaru emprenderá un viaje a lo largo del cual se enfrentará a los demonios para recuperar las partes de su cuerpo.